金年会- 金年会体育- 官方网站卡斯柯信号申请基于隧建图的点云地图构建与修正专利提高点云地图构建的精度与可靠性

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　　专利摘要显示，本发明公开了一种基于隧建图的点云地图构建与修正方法及系统，所述方法包括：获取并预处理点云数据，将点云关键帧根据其对应的初始位姿进行合并得到完整的初始隧道点云地图；在初始隧道点云地图中获取路标点；获取并利用隧建图中轨道的几何结构与车载传感器在列车中安装的位置，计算出车载传感器在隧道中的位姿轨迹；利用位姿轨迹，并根据路标点在隧建图中的位置，对点云关键帧的初始位姿进行优化，得到修正后的隧道点云地图。本发明能够在不受现场环境的限制和影响下提高点云地图构建的精度与可靠性。